6月28日晚，2025RoBoLeague機(jī)器人足球聯(lián)賽總決賽在北京亦莊上演決戰(zhàn)。經(jīng)過3個(gè)小時(shí)的比拼，來自清華大學(xué)的火神隊(duì)奪冠。本次比賽是2025世界人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)會(huì)首場測試賽，也是國內(nèi)首場機(jī)器人足球3V3 AI賽。比賽的最大亮點(diǎn)是機(jī)器人球員不再依靠遙控器的控制，而是完全依靠AI自主完成比賽，這也讓本次比賽更加接近于人類的足球賽。

盡管比賽激烈，觀賞性較高，但參賽隊(duì)代表和專家認(rèn)為，現(xiàn)在的機(jī)器人足球隊(duì)員僅接近五歲小朋友的足球水平，能夠自主完成一些技術(shù)動(dòng)作。未來要實(shí)現(xiàn)機(jī)器人足球賽更像人類足球賽，還需要在軟件研發(fā)等多個(gè)方面進(jìn)行突破。

現(xiàn)場：像人類運(yùn)動(dòng)員一樣用“大腦”踢球

在昨晚的爭奪戰(zhàn)中，北京信息科技大學(xué)Blaze光熾隊(duì)、清華大學(xué)未來實(shí)驗(yàn)室Power智能隊(duì)、清華大學(xué)火神隊(duì)、中國農(nóng)業(yè)大學(xué)山海隊(duì)四支戰(zhàn)隊(duì)，為場內(nèi)外觀眾奉獻(xiàn)精彩對決。

18時(shí)30分許，火神隊(duì)和光熾隊(duì)率先進(jìn)入比賽模式，前者曾在今年RoboCup機(jī)器人世界杯德國公開賽類人組成人尺寸組別的決賽中，以9:0的成績戰(zhàn)勝東道主德國Sweaty隊(duì)奪得了冠軍。后者作為由北京信息科技大學(xué)Water隊(duì)、I-Kid隊(duì)的強(qiáng)強(qiáng)聯(lián)合，實(shí)力不容小覷。

與人類足球比賽類似，機(jī)器人足球賽由拋硬幣決定開球權(quán)。在首場比賽中，火神隊(duì)球員將球開出，光熾隊(duì)兩名球員邁步迅速防守。在比賽中，兩隊(duì)機(jī)器人球員展開了激烈的搶球爭奪，光熾隊(duì)球員在對抗中摔倒，火神隊(duì)球員奪回足球并破門得分。最終火神隊(duì)以9:3領(lǐng)先，贏下第一階段比賽。

隨后，山海隊(duì)與唯一殺入決賽圈的新秀戰(zhàn)隊(duì)Power智能隊(duì)在賽場上各顯身手。山海隊(duì)以4:2贏下第二階段比賽。

在決勝局的比賽中，火神隊(duì)和山海隊(duì)的機(jī)器人球員“硬碰硬”地上演了精彩較量。開賽一分鐘后，火神隊(duì)率先攻入一球，隨后山海隊(duì)追平。二支隊(duì)伍的比分始終你追我趕。最終火神隊(duì)將成績鎖定在5:3，奪得勝利。

6月28日晚，機(jī)器人足球隊(duì)員在孩子們的陪伴下走上賽場。新京報(bào)記者 王子誠 攝

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)員的表現(xiàn)雖然可圈可點(diǎn)，但是賽場上不時(shí)有小插曲出現(xiàn)。比如在護(hù)球的過程中，同一賽隊(duì)的三名機(jī)器人隊(duì)員全部擠到了足球周圍，互相阻擋影響了進(jìn)攻速度；有的球員在行走過程中突然摔倒，然后自己爬起來繼續(xù)比賽；還有機(jī)器人在摔倒后“受傷”較重，需要抬下場緊急“治療”。

在昨晚的比賽中，最值得關(guān)注的是機(jī)器人更加自主、靈活，像人類運(yùn)動(dòng)員一樣依靠自己的“大腦”完成開球、防守、進(jìn)攻、起腳射門、開角球、補(bǔ)位、摔倒爬起等一系列動(dòng)作，讓這場比賽更像一場真正的人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)項(xiàng)目的比拼。

比賽過程也比較流暢，無論是球員犯規(guī)，還是罰球、點(diǎn)球、開球等，都沒有太多“卡頓”。對此，RoBoLeague機(jī)器人足球聯(lián)賽賽事負(fù)責(zé)人竇靜表示，實(shí)現(xiàn)這一觀賽目標(biāo)是賽事保障的最大挑戰(zhàn)之一，“要保證比賽的連貫性，現(xiàn)場就要盡量減少判罰。減少判罰的前提有三道門檻——機(jī)器人具備自主避障的能力，實(shí)現(xiàn)自主決策、自主站立，這些關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)都為比賽的流暢性、激烈性提供前提條件?！?/p>

嘗試新方法，讓機(jī)器人行走、踢球銜接更自然

如何才能讓機(jī)器人更像一名人類運(yùn)動(dòng)員？清華大學(xué)火神隊(duì)隊(duì)長王與時(shí)介紹，為了讓機(jī)器人自主完成整套技術(shù)動(dòng)作，戰(zhàn)隊(duì)在算法方面調(diào)整了策略，“在模塊中我們要給機(jī)器人直接的、標(biāo)準(zhǔn)化的信息，需要對圖像進(jìn)行處理，提取專業(yè)的點(diǎn)位。比如足球在哪個(gè)位置、隊(duì)友在哪個(gè)位置、對手在哪個(gè)位置等?！碑?dāng)完成現(xiàn)場信息建模后，工程師們?yōu)闄C(jī)器人賦予完成這些技術(shù)動(dòng)作的決策算法，“也就是說，機(jī)器人根據(jù)當(dāng)前的位置和其他信息自主決策后續(xù)采取什么動(dòng)作?！?/p>

機(jī)器人足球隊(duì)員自主完成比賽。新京報(bào)記者 王子誠 攝

同時(shí)，王與時(shí)與隊(duì)友們也嘗試新方法，讓機(jī)器人行走、踢球銜接得更加自然，“現(xiàn)在這兩個(gè)動(dòng)作還有些分離，未來我們希望機(jī)器人能夠更加快速地走到球前面，并且將球踢出，讓它更好地實(shí)現(xiàn)踢球的效果?！彼硎荆@些新技術(shù)也可以應(yīng)用到實(shí)際場景中，“現(xiàn)在是3V3的比賽，未來希望是5V5，甚至10V10，讓機(jī)器人完成更多、復(fù)雜的應(yīng)用場景，最終達(dá)到服務(wù)人類的目標(biāo)?！?/p>

大賽組委會(huì)執(zhí)行主任、加速進(jìn)化公司創(chuàng)始人程昊解釋說，AI?主踢球主要依賴感知算法、運(yùn)控算法和決策算法，“這其實(shí)和?類踢?球很像。感知算法可以讓機(jī)器人了解球場上?球的位置軌跡和敵我情況，運(yùn)控算法是?些踢球的技能，決策算法?來做出踢球、防守還是和隊(duì)友協(xié)同配合的判斷?！?/p>

預(yù)計(jì)五年內(nèi)將實(shí)現(xiàn)滿分10分的機(jī)器人足球賽

現(xiàn)在中國機(jī)器人足球隊(duì)員在國際上達(dá)到什么水平？舉例來看，在RoboCup德國公開賽上，清華大學(xué)?神隊(duì)以9:0?勝東道主德國Sweaty隊(duì)，拿到了RoboCup德國公開賽冠軍，也拿到了RoboCup新加坡公開賽的冠軍，這類似于?類?球的歐洲杯和亞洲杯。

王與時(shí)說：“之前，中國隊(duì)伍的參賽水平可能不算亮眼，在比賽中可以拿到第三、第五名。但是隨著現(xiàn)在我國AI技術(shù)的發(fā)展，包括整體機(jī)器人相關(guān)產(chǎn)業(yè)、硬件基礎(chǔ)設(shè)施的發(fā)展，中國的機(jī)器人可以做到非常穩(wěn)定，我們可以通過很多算法賦予機(jī)器人能力，所以現(xiàn)在我們的機(jī)器人在國際上基本可以達(dá)到領(lǐng)先水平。”

如果把人類世界杯冠軍比賽視為滿分10分的比賽，現(xiàn)在的機(jī)器人足球賽能打幾分？程昊認(rèn)為，現(xiàn)在機(jī)器人足球隊(duì)員接近五歲小朋友的足球水平，能夠自主地完成一些技術(shù)動(dòng)作，比賽則是1-2分。但是在技術(shù)高速發(fā)展的情況下，10分的機(jī)器人足球賽將加速實(shí)現(xiàn)。

程昊舉例說，在一年前的機(jī)器人足球世界杯決賽上，機(jī)器人的行動(dòng)速度非常慢，基本上是0.5米-0.6米/秒的速度，而且每一個(gè)機(jī)器人后面都有保護(hù)人員，防止機(jī)器人摔倒，但在踢球過程中，機(jī)器人還是會(huì)經(jīng)常摔倒。但是一年后的現(xiàn)在，機(jī)器人足球隊(duì)員快速發(fā)展，在3V3的比賽中不需要任何人保護(hù)，行動(dòng)速度達(dá)到1米/秒以上，摔倒后自主起身?！耙荒甑臅r(shí)間里，機(jī)器人進(jìn)化速度非?？?，現(xiàn)在的比賽可能是1-2分的水平，預(yù)計(jì)用不了5年就可以達(dá)到10分的比賽水平?！?/p>

北京信息科技大學(xué)Blaze光熾隊(duì)指導(dǎo)老師秦宇飛認(rèn)為，目前機(jī)器人技術(shù)擁有不錯(cuò)的硬件條件，但是在運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)、大腦決策技術(shù)方面還有較大的上升空間?！案蟮奶魬?zhàn)在于軟件編程方面，特別是AI。未來要實(shí)現(xiàn)機(jī)器人足球世界冠軍與人類足球世界冠軍匹配，更多地需要在軟件方面進(jìn)行突破。”

博弈類賽事讓機(jī)器人加速迭代

繼此前大熱的機(jī)器人半程馬拉松比賽后，機(jī)器人拳擊賽、機(jī)器人足球賽相繼拉開戰(zhàn)幕。機(jī)器??球賽是另?種炫技嗎？程昊認(rèn)為，通過參加博弈類的賽事，各家機(jī)器人?商和開發(fā)者能夠加速算法與硬件迭代，將技術(shù)效果可視化、公開化，拉近大眾對機(jī)器人的認(rèn)知。

同時(shí)，對?需要?遙控器或者預(yù)編程的運(yùn)動(dòng)，AI?主決策、具備視覺傳感器和多模態(tài)算法的機(jī)器??球是最好的能夠泛化到家庭場景應(yīng)?的競技場景，這樣的比賽讓機(jī)器人睜開了“眼睛”。程昊說，3V3比賽中機(jī)器人對抗激烈，這就要求機(jī)器?具備?常復(fù)雜的實(shí)時(shí)感知與?腦決策、?級(jí)運(yùn)動(dòng)控制和多智能體協(xié)作戰(zhàn)術(shù)，以及靈巧輕便的技能。同時(shí)還需要有耐受沖擊的硬件本體和具?智能級(jí)別的任務(wù)，而這些技能和要求與?活場景相通?！皩?shí)際上，人類的成長路徑也是如此，先學(xué)會(huì)運(yùn)動(dòng)，再通過活動(dòng)積累生活經(jīng)驗(yàn)，提升認(rèn)知?！?/p>

新京報(bào)記者 吳婷婷

編輯 張磊 校對 張彥君